Nacque a Campi Bisenzio, nell'allora frazione di San Martino, da Gaetano, pollaiolo e da Rosa Bigagli, il 2 marzo 1846.

All’età di tre anni perse il padre. Questo evento segnò profondamente la vita della famiglia, come anche il carattere della piccola Teresa, che sarà forte e volitivo, quanto aperto e generoso. La fortezza nella prova, d’esperienza della povertà, l’abbandono alla Provvidenza, il senso del sacrificio…: sono questi gli atteggiamenti che Teresa imparò fin da piccola, soprattutto grazie all’esempio e all’educazione della mamma, donna forte e di fede profonda.

Dopo un’adolescenza spigliata e vivace, trascinatrice persino nel modo di vestire e atteggiarsi, a 19 anni avvertì, irresistibile, la chiamata di Dio e decise di seguire l'esempio di Teresa d'Avila, che le sarebbe apparsa in visione.

Nel 1874 iniziò la sua prima convivenza religiosa con due amiche nel cosiddetto ‘Conventino’, una piccola casa sotto l'argine del Bisenzio e poco dopo si iscrissero al ‘Terzo Ordine Teresiano’; in questo periodo la giovane religiosa poté contare sull'aiuto ed i consigli di don Ernesto Jacopozzi, il cappellano della chiesa di San Martino, che la seguì fino alla sua prematura scomparsa (1894).

Teresa decise allo stesso tempo di non dedicarsi esclusivamente ad una vita contemplativa o ascetica, ma di aprire il suo nascente Ordine, “Suore carmelitane di Santa Teresa”, al mondo, sviluppando così una notevole opera assistenziale, in particolare rivolta alla formazione delle giovani, alla cura delle bambine abbandonate e all'azione missionaria. Il successo dell'Ordine e la sua rapida espansione, prima in Toscana e poi nel resto d'Italia, rese necessaria una nuova sede e in pochi anni fu così costruito il nuovo Convento con annessa chiesa (1887) sempre a San Martino. Il 12 luglio 1888 Teresa e le sue compagne vestirono l’abito Carmelitano.

Nel 1904 l’Ordine ricevette l'approvazione da parte di San Pio X (Giuseppe Melchiorre Sarto, 1903-1914) e, sempre in quegli anni, furono aperte le prime sedi all'estero, in Siria e Palestina.

Nel 1908 Madre Teresa Maria della Croce venne colpita da un male incurabile che la portò alla morte il 23 aprile 1910.

La cerimonia della beatificazione si tenne il 19 ottobre 1986.