Nació en Los Hinojosos (Cuenca) el 4 de octubre de 1529, hacia los 12 años marchó a Úbeda, adoptado por el caballero Juan Molina.

A los quince años lo encontramos en Baeza, discípulo amado de San Juan de Ávila, quien le hizo rector de las escuelas primarias erigidas en la universidad de la villa, lo que desempeñó con habito clerical durante treinta años, haciéndose célebre sobre todo como doctrinero o catequista y, luego, como predicador popular, lo que también debía hacer por voluntad del santo.

En febrero de 1575 conoció en Beas a Teresa de Jesús, quien lo invitó al Carmelo. Hizo, pues, en sus manos el voto de hacerse descalzo, que sólo pudo cumplir unos años más tarde, gracias a la intervención del P. Jerónimo Gracián. A principios de marzo de 1582 tomó el hábito como laico en Baeza, haciendo el noviciado en Sevilla, donde profesó en marzo de 1583. En 1584, con otros dos religiosos, partió hacia el Congo-Angola, llegando a San Salvador a principios de diciembre. Allí, en el mismo mes, fue ordenado sacerdote, celebrando su primera misa el 2 de febrero de 1585. Inició entonces un incansable ministerio misionero por toda la región, logrando convertir a miles de personas con su ardiente predicación, refrendada por la santidad de vida y los milagros, y por un fervor extraordinario que lo atraía a la Eucaristía y lo convertía en oración viviente.

Al regresar con sus compañeros misioneros a España en 1587, para convencer a los superiores de reforzar el número de apóstoles y apoyar su obra, fue retenido allí y destinado al convento de Madrid, donde fue un predicador y confesor muy estimado y buscado. .

Hizo también apostolado en Barcelona y durante unos cuatro años, en Andalucía, haciendo grandes bienes por todas partes y dejando fama de gran santidad. Fue enviado a sus ya 76 años a una misión en Úbeda; mientras regresaba de Andalucía, sufrió una grave caída de su montura. Fue trasladado a Los Hinojosos, que estaba bastante cerca, en medio de grandes sufrimientos que soportó en el gozo del espíritu y oración. Allí murió el 10 de junio de 1601, venerado por todos como un gran santo, por su ardor eucarístico, el espíritu de oración, caridad y la misericordia hacia todo sufrimiento del alma y del cuerpo, por amor a la Virgen María, su severa y gozosa ascesis penitencial y los milagros.

El 27 de noviembre de 1937 se concedió el decreto sobre los escritos.